From my point of view these were the main aspects touched by the presentation:

1. Technical framework aspects they had to solve within ROS 2 that would have prevented certification. They call these the real-time gaps, see image below. This is mainly: runtime memory allocation, exception handling, real-time capable middleware, threading, and scheduling. Apex.AI fixed these issues by plugging in own versions of the allocator, a threading library, their own middleware, scheduler, etc.. Apex.AI Cert is also relying on a safe OS, e.g., QNX., see right-most column in the image above.
2. For 24(!) ROS 2 C++ packages that Apex.AI considers „safety-related“, they performed a hazard and risc analysis, wrote ~300 requirements, and performed FMEAs. According to Apex.AI, they spent roughly 14 person years to do so and to add the according tests and traceability to reach 100% MC/DC coverage (required by ISO 26262 for ASIL-D).
3. A tool qualification process for code generators, etc., that are for example part of the middleware layer.
4. For issues identified during the FMEAs that could not be mitigated on a code level, they provide a safety manual with usage restrictions that need to be adhered to when relying on the certification of Apex.OS Cert.

All of this took 5 iterations with TÜV Nord, resulting in roughly ~200 A4 pages submitted as a safety case. With that, Apex.AI provides a blueprint on how to certify an existing open-source community project for ASIL-D with the approval by TÜV Nord. This might be worth considering for application of further open-source software in safety-critical context.

While the process doesn’t seem to involve any magic, it saves Apex.AI’s customers roughly 14 person years in doing it on their own.

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„Öffnungsperspektive“ … der wort-gewordene Christian Lindner unter den Wörtern ist schon jetzt mein persönlicher Kandidat für das (Un)wort 2021. Sie zu fordern oder zu versprechen ist absoluter Unsinn, wenn damit das Versprechen gemeint ist, Coronamaßnahmen zu einem bestimmten Zeitpunkt zurückzunehmen. Wann die Maßnahmen zurückgenommen werden sollten, wird nämlich leider durch nichts anderes als die Pandemie bestimmt. Diese wiederum haben wir nur so ca. mittel in der Hand, und dieser Anteil wird praktisch überall mit nur wenigen Ausnahmen¹⁾Australien, Neuseeland, Vietnam, … verzockt.

Sagen also irgendwelche Altmeiers oder Laschets, dass auf jeden Fall bis zu einem gewissen Datum gelockert oder geöffnet wird oder werden muss, ist das kolossaler Blödsinn. Setzen sich gefährlichere Mutationen durch oder Lockdownmaßnahmen schlagen nicht an, sodass sich die Inzidenzen entsprechend entwickeln, ist völlig egal, welche Öffnungsperspektive sich irgendwer gewünscht²⁾Sich eine Öffnungsperspektive zu wünschen – mit dem Wissen, dass es leider nur genau das ist, ein Wunsch – ist selbstverständlich legitim und trifft vermutlich auf ca. 100% der Bevölkerung zu., gefordert oder versprochen hat.

Ironisch und fatal ist dabei, dass diejenigen, die am lautesten termin-gebundene Öffnungsperspektiven fordern und Öffnungen versprechen, diese am meisten gefährden. Dadurch nämlich, dass sie Öffnungsschritte unabhängig von der Entwicklung der Pandemie und wissenschaftlicher Empfehlungen machen, und damit Welle für Welle, Lockdown für Lockdown, und eine fadenscheinige Öffnungsperspektive nach der nächsten befeuern.

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CLIP is fooled by an adversarial patch, i.e. putting text in the images. Or as someone on twitter put it: better wear your „I am not robbing this bank“ t-shirt the next time you attempt to rob a bank.

More in the OpenAI blog: https://openai.com/blog/multimodal-neurons/

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Am Tag nach der Impfung kann ich sagen: Nebenwirkungen hatte ich praktisch keine. Ca. 2-3 Stunden nach der Impfung begann ich so etwas wie einen leichten Muskelkater im Arm um die Einstichstelle zu spüren, der bis jetzt immer mal wieder bei Belastung des Arms zu merken ist.

Mehr nicht.

Alles im Rahmen dessen, was man auch von Grippe- oder anderen Impfungen kennt. Ich weiß von Bekannten, die schon mit AstraZeneca geimpft wurde, dass es einen auch mal den Folgetag umhauen kann (Fieber, Kopfschmerzen, …). Aber auch das ist nichts, was man nicht mit Paracetamol erträglich machen kann. Außerdem ist das nichts gegen eine potentielle COVID-19-Infektion mit potentiell sehr schwerem Verlauf.

Also: Impftermin besorgen, sobald es möglich ist!

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Ich hatte mich schon vorher damit beschäftigt, wie ich mich im Fall der Fälle um einen Impftermin bemühen würde, kannte also zum Beispiel den Impfterminmonitor. Zu meiner großen Freude hat es mit den gewählten Mitteln sehr schnell funktioniert und ich habe bereits am kommenden Mittwoch, also nur fünf Tage nach der Freigabe, einen Impftermin. Hier dokumentiere ich den Prozess, den ich erst lernen musste und den ich als nicht vollständig intuitiv empfinde:

Schritt 1

Schritt 1 ist, auf impfterminmonitor.de nach Impfzentren in der Nähe zu suchen, die AstraZeneca-Termine¹⁾Das gilt für unter-65-Jährige. Ü65 muss stattdessen nach Impfzentren mit verfügbaren Terminen für BioNTech und Moderna suchen verfügbar haben.

Das ist insofern relevant, dass scheinbar* für bis-65-Jährige aktuell nur der Impfstoff von AstraZeneca verimpft wird. BioNTech und Moderna werden wegen der Studienlage um AstraZeneca aktuell wohl für Impfgruppe 1 vorgehalten.* Das folgt der Empfehlung der StIKo und ist aus meiner Sicht nachvollziehbar.

Schritt 2

Klickt man auf dieses Impfzentrum und anschließend auf „Buchen“, führt einen dies zu 116117.app bzw. impfterminservice.de mit der Frage:

Dort holt man sich zuerst seinen persönlichen Vermittlungscode, der pro Tag(!)* und pro Impfzentrum(!)* neu erworben werden muss. Dies tut man, indem man die Frage, ob der Impfanspruch schon geprüft wurde initial mit „Nein“ beantwortet. Wie gesagt: Pro Tag und Impfzentrum einmal bzw. so lange, bis man erfolgreich einen Vermittlungscode für diesen Tag (den Tag des Buchens, nicht den Tag der Impfung) und dieses Impfzentrum erhalten hat. Nach dem Klick auf „Nein“ füllt man aus, warum man glaubt, einen Impfanspruch zu haben, sowie sein Alter. Mit Glück ist zu diesem Zeitraum immer noch AstraZeneca verfügbar und man darf Email + Handynummer²⁾Über die Handynummer erhält man einen Zahlencode, nach dessen Eingabe erst die Email verschickt wird. Vermutlich* will man darüber sicherstellen, dass man eine schnelle, direkte Kontaktmöglichkeit zu den Impfwilligen hat. angeben, um eine Email mit dem Vermittlungscode und Link zum Buchen im Impfzentrum zu erhalten. Wenn die Meldung erscheint, dass leider kein Impfstoff oder keine Termine (mehr) verfügbar sind, gehe zurück zu Schritt 1.

Schritt 3

Der Link in der Email hat das Format:

https://123-iz.impfterminservice.de/terminservice/suche/XXXX-XXXX-XXXX/12345/

XXXX-XXXX-XXXX ist hier der Vermittlungscode (gültig nur an diesem Tag und nur für dieses Impfzentrum), 12345 die Postleitzahl des Impfzentrums. Der Link kann nun über den Tag (aber nicht mehr am Folgetag) mehrfach aufgerufen werden, um Impftermine zur Auswahl zu bekommen. Die Impftermine in dieser Auswahl sind für Dich bzw. diesen Vermittlungscode 10 Minuten reserviert.*

Bei mir war die Liste der verfügbaren und für mich reservierten Impftermine die ersten gefühlten 50-100 Male: leer!

Schritt 4

Jetzt gilt es also, den Link aus der Email regelmäßig (frühestens alle 10 Minuten) neu aufzurufen und zu hoffen, dass irgendwann Impftermine zur Auswahl stehen. Ich habe mir dazu via Schritt 1+2 Links für fünf Impfzentren³⁾Die 116117-Hotline prüft für Anrufer auch auf Verfügbarkeit in fünf Impfzentren in der Umgebung, dies scheint also eine vernünftige Zahl zu sein. Da in den Links nicht direkt das Impfzentrum zu erkennen ist (es sei denn, man kennt die Postleitzahlen der Impfzentren auswendig), empfiehlt es sich, eine Liste zu führen, in denen man sich zu den Impfzentren die dazugehörigen Links merkt. in meiner Umgebung generiert.

Das Aufrufen der Links kann man entweder manuell machen oder automatisieren. Ich habe mich für letzteres entschieden deswegen – Achtung – wird es jetzt im Folgenden technisch. Der folgende Schritt ist allerdings optional und kann getrost ignoriert werden.

Automatisieren

Zum Automatisieren der Impfterminabfrage habe ich den folgenden Open-Source-Code genutzt:

https://github.com/joshuajung/116117bot

Dieser Code stellt einen Bot zur Verfügung, den man mit den Links aus den Emails füttert. Der Bot übernimmt die Aufgabe, regelmäßig diese Links aufzurufen und Bescheid zu sagen, sobald ein Termin verfügbar ist. Mit dieser Methode hat es bei mir anderthalb Tage gedauert, um an einen Termin zu kommen.

Ich habe mich dazu bei Pushover registriert (die ersten 30 Tage kostenlos) und dann den Bot mit meinen Pushover-Daten und den fünf Links aus den Emails gefüttert. Ist eine Push-Notification über einen verfügbaren Impftermin angekommen, hat man 10 Minuten Zeit, den entsprechenden Link aus der Email (mit dem passenden Vermittlungscode und der passenden Postleitzahl des Impfzentrums) aufzurufen und den Termin zu bestätigen.

Bei dem obengenannten Bot hat die docker-Variante für mich übrigens nicht funktioniert, sondern ich habe ihn einfach via

$ PUSHOVER_USER="..." PUSHOVER_TOKEN="..." URLS="https://...,https://..." npm start

auf der Kommandozeile (unter Ubuntu) gestartet und laufen gelassen.

Viola!

* hiermit kennzeichne ich meine persönlichen Interpretationen und Schlüsse

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Ich hatte es mir schon ewig vorgenommen und bin letzte Woche endlich dazu gekommen, mit Arne Maibaum (@LordElend auf Twitter) ein Interview zu dem Projekt @NotMyRobots zu führen, das er mitbegründet hat. In dem Projekt geht es vor Allem um die teilweise verstörenden Symbolbilder, die für Robotik- und AI-Artikel genutzt werden.

Das ganze Interview ist bei botzeit.de zu finden und aus meiner Sicht extrem interessant. Das liegt vor Allem daran, dass ich als Robotik-Ingenieur selten (noch nie?) mit einem/einer Sozialwissenschaftler:in über Robotik gesprochen habe. Das hat uns im Interview zu Aspekten geführt, über die ich im Kontext Robotik noch nie in der Tiefe nachgedacht habe. Das ist zum Beispiel Sexismus in der Robotik, Rassismus in der Robotik, oder die einzigartige Art und Weise, wie Robotik wissenschaftliche Evidenz kreiert. Viele dieser Aspekte werden mich noch einige Zeit beschäftigen und gegebenenfalls noch weitere Blogbeiträge nach sich ziehen.

Insbesondere muss ich seit dem Interview noch viel über Arnes Beobachtung nachdenken, dass wir in der Robotik, anders als in fast allen anderen Disziplinen der Wissenschaft, den Gegenstand unserer Forschung selbst schaffen. Ich glaube, dieser Aspekt erklärt viele Probleme, die ich als Bauchgefühl schon immer mit mir herum getragen habe, aber nie konkret benennen konnte. Vermutlich hilft dieser Teil mir dabei, einige dieser Probleme zukünftig besser und konkreter benennen zu können.

Insbesondere jedem/jeder Robotiker:in empfehle ich daher, das ganze Interview zu lesen und gerne direkt darunter oder hier zu kommentieren.

NotMyRobots – Interview mit Arne Maibaum bei botzeit.de

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So heißt es auf Seite 55 der Riskoanalyse: „Das hypothetische Modi-SARS-Virus ist mit dem natürlichen SARS-CoV in fast allen Eigenschaften identisch. Die Inkubationszeit, also die Zeit von der Übertragung des Virus auf einen Menschen bis zu den ersten Symptomen der Erkrankung, beträgt meist drei bis fünf Tage, kann sich aber in einem Zeitraum von zwei bis 14 Tagen bewegen. Fast alle Infizierten erkranken auch. Die Symptome sind Fieber und trockener Husten, die Mehrzahl der Patienten hat Atemnot, in Röntgenaufnahmen sichtbare Veränderungen in der Lunge […] Die Letalität ist mit 10% der Erkrankten hoch, jedoch in verschiedenen Altersgruppen unterschiedlich stark ausgeprägt. Kinder und Jugendliche haben in der Regel leichtere Krankheitsverläufe mit Letalität von rund 1%, während die Letalität bei über 65-Jährigen bei 50% liegt. Die Dauer der Erkrankung unterscheidet sich ebenfalls in Abhängigkeit vom Alter der Patienten; jüngere Patienten haben die Infektion oft schon nach einer Woche überwunden, während schwerer erkrankte, ältere Patienten rund drei Wochen im Krankenhaus versorgt werden müssen“

Die Beschreibung des hypothetischen Modi-SARS liest sich zumindest für mich als Laien sehr präzise, hier der hypothetische Steckbrief von Seite 86 der Risikoanalyse:

Was das RKI in dem Szenario für den weiteren Verlauf voraussagt, macht nicht unbedingt viel Hoffnung (Kapitel 2.3, aber – wie gesagt – alles hypothetisch): „Zum Höhepunkt der ersten Erkrankungswelle nach ca. 300 Tagen sind ca. 6 Millionen Menschen in Deutschland an Modi-SARS erkrankt. Das Gesundheitssystem wird vor immense Herausforderungen gestellt, die nicht bewältigt werden können. Unter der Annahme, dass der Aufrechterhaltung der Funktion lebenswichtiger Infrastrukturen höchste Priorität eingeräumt wird und Schlüsselpositionen weiterhin besetzt bleiben, können in den anderen Infrastruktursektoren großflächige Versorgungsausfälle vermieden werden. Nachdem die erste Welle abklingt, folgen zwei weitere, schwächere Wellen, bis drei Jahre nach dem Auftreten der ersten Erkrankungen ein Impfstoff verfügbar ist.“

Ich finde, man kann in diesen Tagen echt dankbar sein, dass sich Deutschland ein solch kompetentes Institut leistet und dieses Institut im Krisenfall – so zum Beispiel aktuell in der Coronavirus-Pandemie – tatsächlich auch in der Politik und Medien Gehör findet.

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Ich fahre – leider – jeden Wochentag mit dem Auto. Und trotzdem habe ich – trotz über 100 km/h auf der A8 und A81 – seit Jahren fast keine Insekten mehr auf der Windschutzscheibe. Das hat wohl so graduell abgenommen, dass es mir erst wieder aufgefallen ist, als sie dann auf der Reise durch den Norden der Republik wieder da waren. Eine direkte Folge des Insektensterbens?

Es gibt einige Artikel, die sich diese Frage widmen. Zum Beispiel dieser hier vom BR oder dieser hier bei IFLS (englisch). Dort geht es in der Regel um die Frage, ob die Tatsache, dass es früher mehr tote Insekten auf der Windschutzscheibe gab, wirklich am Insektensterben liegt oder doch eher an den aerodynamischer gewordenen Autos. Ich für meinen Teil kann es für mich beantworten: Alle genannten Strecken bin ich mit dem gleichen Auto gefahren, und auch die Geschwindigkeit kann nicht der Grund sein. Auch auf gelegentlichen Heimatbesuchen ins Ruhrgebiet fahre ich 100-150km/h und erlebe dort nie mehr solche Mengen Insekten wie auf der Strecke vom Ruhrpott durchs tiefe Niedersachsen an die Nordsee.

Ein rein anekdotischer Schluss, der wissenschaftlichen Ansprüchen natürlich nicht genügt: kein gutes Zeichen für den Pestizideinsatz zwischen Baden-Württemberg und Nordrhein-Westfalen.

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Meinem Gefühl nach ist so langsam die Zeit, das zu ändern. Es gibt so viele politische Einflussmöglichkeiten und sowohl auf nationaler, als auch internationaler Ebene war ich in den letzten Jahren mittlerweile oft genug entsetzt, wie diese genutzt (oder auch genau nicht genutzt) wurden. Auch wenn es Deutschland insgesamt gut geht, so ist doch in den letzten Jahren und Jahrzehnten unter (im Wechsel) schwarz-roter Führung so einiges verpasst, vergeigt, oder ignoriert worden. Bei vielen dieser Dinge lässt sich für mich relativ gut identifizieren, dass die Grünen vor Jahren schon auf die Ideen gekommen sind, die sich jetzt langsam auch im gesellschaftlichen Konsens als die richtigen rausstellen.

Die CDU hat mit der obigen Werbung erst vor wenigen Tagen auf twitter dafür selbst ein tolles Beispiel geliefert. Dort feiert man sich dafür ab, dass man selbst es gewesen sei, die den Atomausstieg erst haben wirklich werden lassen. Technisch mag das der Wahrheit entsprechen, ist aber auf niederträchtige Art und Weise irreführend: der Atomausstieg war von rot-grün bereits beschlossen worden, von der CDU wieder zurückgenommen worden und dann musste erst Fukushima passieren, damit die CDU zurückrudert und ihren Widerstand aufgibt … viel zu spät und mit katastrophalen Kosten. Die Grünen hatten den Ausstieg zu dem Zeitpunkt schon seit Jahrzehnten gefordert. Auf viele andere gesellschaftliche, und vor allem umweltpolitische und verkehrspolitische Fragen trifft das genauso zu.

Ich möchte die Partei unterstützen, die selber auf die guten Ideen kommt. Nicht eine Partei, die sie über Jahrzehnte verpennt oder aktiv verhindert und es zu ihren Erfolgen zählt, den Widerstand dagegen irgendwann aufzugeben, wenn es (fast?) schon zu spät ist.

Mit der herannahenden Klimakatastrophe, der größer werdenden Schere zwischen arm und reich, und und und … gibt es in den nächsten Jahrzehnten genug Herausforderungen, zu denen – so glaube ich – vielfach die Grünen gute Antworten haben. Dafür bin auch ich bereit, in Kauf zu nehmen, dass in der Partei ein Boris Palmer rumwütet und die Grünen sich bisweilen in Homöopathie und Esoterik verrennen. Eine Partei mit 100% Deckung gibt es wohl nicht.

Morgen werde ich grün wählen!

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Besides being a good read to get an overview on the challenges of the robotics domain, the European Strategic Research & Innovation Agenda (SRIA) is of vital importance as it is the source document for the yearly PFP* calls that distribute the research budget of the European Commission (EC). A little known fact: the SRIAfor the upcoming framework program „Horizon Europe“(following fp7 and Horizon 2020) is currently in the making!Good news: The EC, releasing body of the SRIA, is not writing it by its own, but is heavily relying on European domain experts to come up with ideas what to fund with 100 billion Euros during the upcoming Horizon Europe. And this is how you can contribute:

Similar to the process that was conducted for Horizon 2020, the European Commission is currently seeking to create so-called public-private-partnerships (PPPs) that joins forces on writing SRIAs for European research domains. For robotics in Horizon 2020 this was SPARC, a PPP between the European Commission and the euRobotics association. The robotics SRIA for Horizon 2020 was therefore heavily influences by all members of the euRobotics association – through so-called topic groups. Topic groups are formed by members that share interest in a certain robotics discipline, e.g., industrial robotics, agri-food, etc. During the process of writing the SRIA, topic groups are providing their input to the SRIA. I am one of the two coordinators of the Topicgroup Software Engineering, Systems Integration and Systems Engineering.

A very similar process will happen within this year for the SRIAs of Horizon Europe, e.g. the robotics SRIA for Horizon Europe. This time, the EC has decided to create an AI PPP with a strong focus on artificial intelligence, in which they see robotics as a part.** euRobotics is currently joining forces with the European Big Data Value Association (BDVA) to provide an SRIA and a proposal for an AI PPP by the end of this year (see image on the right). Workshops have already been held (I participated in one of them), a joint vision paper between euRobotics and BDVA has already been released, and a first draft of the SRIA will be released within the next two weeks.

Take-away message: Taking part in euRobotics and BDVA is a big chance to influence the European robotics research roadmap for the upcoming years. Since PFP calls of the upcoming years will heavily rely on the SRIA, this is a good chance to indirectly steer academic research in the robotics domain to challenges that we think are worth spending more effort. I therefore recommend considering to join the euRobotics Topicgroups and BDVA task forces according to your research interest.

* PFP = publicly funded project
** euRobotics tried to convince the EC for several months that AI and robotics are two independent but intersecting domains. However, the EC made very clear that they see robotics as part of AI.

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